Une caméra linéaire couleur (phase 4) assure la prise d’images des objets éclairés par les Leds sur un fond sans ombre et sur la largeur totale du convoyeur. Les images sont traitées par un calculateur suivant un principe basé sur le positionnement et la corrélation des pixels couleurs les uns par rapport aux autres. La particularité de ce système est d’être adapté spécifiquement à la vendange tout en assurant les cadences imposées.